Roboter für endovaskuläre interventionelle Chirurgie

Roboter für endovaskuläre interventionelle Chirurgie – Cheersonic

Endovaskuläre Eingriffe müssen unter Röntgenstrahlen durchgeführt werden, und der Operateur muss für die Operation Schutzausrüstung wie Bleikleidung tragen. Eine längere Exposition gegenüber Röntgenstrahlen führt zwangsläufig zu Schäden am Bediener. Daher besteht ein dringender Bedarf an Robotern für endovaskuläre interventionelle Chirurgie, um die menschliche Operation zu ersetzen. Im Vergleich zu anderen chirurgischen Robotern sind Roboter für die endovaskuläre interventionelle Chirurgie jedoch sehr speziell und schwierig zu entwickeln, und ihre klinische Anwendung hinkt anderen chirurgischen Robotern hinterher.

Ähnlichkeiten und Unterschiede zwischen endovaskulären Interventionsrobotern und chirurgischen Robotern

1. Unterschiede bei den Operationsinstrumenten: Operationsroboter, vertreten durch den Operationsroboter Da Vinci, werden hauptsächlich für die endoskopische Chirurgie eingesetzt. Die Manipulatoren am Kopfende sind hauptsächlich Trennzangen, Schneidezangen, Ligationszangen usw., die in den Roboter integriert sind und relativ wenige Typen haben. Bei der Konstruktion und Entwicklung des Roboters werden der Roboterarm und der Manipulator als Ganzes entwickelt. Die endovaskuläre Eingriffschirurgie wird durch den Operateur durchgeführt, der eine Reihe von intravaskulären Vorrichtungen wie Führungsdrähte, Katheter, Ballons und Stents manipuliert. Eine breite Palette von chirurgischen Behandlungen, einschließlich kardiovaskulärer, zerebrovaskulärer, peripherer Blutgefäße, Aorta, Tumorblutgefäße und so weiter. Es gibt Hunderte von Führungsdrähten, Kathetern, Ballons und Stents für die Behandlung mit unterschiedlicher Dicke, Länge, Weichheit und Härte. Wenn nur intraluminale Vorrichtungen für Roboter entwickelt werden, ist die Anwendung begrenzt. Daher müssen Roboter für endovaskuläre interventionelle Chirurgie entwickelt werden, die in der Lage sind, diese kommerzialisierten endovaskulären Geräte zu manipulieren, um das Ziel zu erreichen, alle endovaskulären chirurgischen Schritte abzuschließen und auf eine Vielzahl von endovaskulären interventionellen Operationen anwendbar zu sein, um den Anforderungen der Klinik und des Marktes gerecht zu werden Anforderungen brauchen.

2. Unterschiede bei Roboterarmen: Der chirurgische Roboter arbeitet in der Brusthöhle, Bauchhöhle und im Becken, und der Roboterarm bewegt sich frei in den vorderen, hinteren, linken, rechten, oberen und unteren Räumen und in der Bewegungsrichtung und -freiheit von der Roboterarm ausgelegt sind. Hohe Gradanforderungen und viele mechanische Gelenke. Das Designkonzept des Roboters für endovaskuläre interventionelle Chirurgie ist anders. Es verwendet den Bediener, um den Manipulator zu steuern, und der Manipulator steuert den Führungsdraht, den Katheter, den Ballon und den Stent unterschiedlicher Dicke und Länge von 1 bis 3 Metern, um in der Gefäßhöhle vorzurücken, sich zurückzuziehen und zu drehen. Die Richtung seiner Aktion ist relativ einfach, aber die Entfernung ist lang. Daher ist das „Track“-Merkmal im Roboterarm erforderlich, und er kann endoluminale Vorrichtungen unterschiedlicher Dicke halten.

Neue Ideen für die Forschung und Entwicklung von Robotern für die endovaskuläre interventionelle Chirurgie

Ein erfolgreich und breit einsetzbarer endovaskulärer Interventionsroboter muss folgende Anforderungen erfüllen:

Anwendbar auf die meisten handelsüblichen endovaskulären Interventionsgeräte;

Es kann die meisten chirurgischen Eingriffe durchführen, einschließlich des Vorschiebens, Zurückziehens und Drehens des Führungsdrahts, des Katheters und der Schleuse, des Vorschiebens, Zurückziehens und Zurückziehens des Ballons sowie des Einbringens und Freigebens des Stents;

Allgemein, einschließlich kardiovaskulärer, zerebrovaskulärer, peripherer Blutgefäße, Aorta, Tumorblutgefäße und anderer Arten von endovaskulären Interventionsverfahren;

Haben Sie eine bestimmte Kraftberührung und eine visuelle Feedback-Funktion;

Halbautomatische Funktion einiger Aktionen;

Es gibt eine bestimmte Navigationsfunktion. Um die oben genannten Funktionen zu haben, ist es notwendig, das Design des Roboters zu erneuern und die ursprünglichen Designideen und Anwendungsengpässe zu brechen;

Es kann auf die meisten kommerziellen endovaskulären Interventionsgeräte angewendet werden, die erfordern, dass die „Hand“ des Roboters ein offenes Design annimmt und die Greiffunktion der menschlichen Hand simuliert. Sein Greifbereich reicht von 0,014″ bis 24F, während das Original geschlossen ist. Es ist schwierig, das radartige Design des Roboters zu erreichen. Um die meisten chirurgischen Eingriffe durchführen zu können, muss die „Hand“ des Roboters geschickt sein Rotationsfunktion, imitiert die „Drehung“ und „Drehung“ der menschlichen Hand, aber gleichzeitig kann der „Arm“ des Roboters ausführen menschlicher Arm, und die Bewegungen müssen flexibel überlagert und umgewandelt werden.Wenn die oben genannten Anforderungen erfüllt sind, kann die allgemeine Anwendung verschiedener endovaskulärer interventioneller Anforderungen abgeschlossen werden.

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