혈관내 중재술 로봇
혈관내 중재술 로봇 – 초음파 스프레이 코팅 – Cheersonic
혈관내 중재술은 엑스레이 하에서 시행해야 하며, 시술자는 수술 시 납복 등의 보호장구를 착용해야 한다. X선에 장기간 노출되면 작업자에게 손상을 줄 수 있습니다. 따라서 인간의 수술을 대체할 혈관 내 중재 수술 로봇이 시급히 필요합니다. 그러나 혈관내 중재술 로봇은 다른 수술 로봇에 비해 매우 특수하고 개발이 어렵고 임상 적용이 다른 수술 로봇에 비해 뒤떨어져 있다.
혈관 내 중재 로봇과 수술 로봇의 유사점과 차이점
1. 수술 기구의 차이점 : 다빈치 수술로봇으로 대표되는 수술로봇은 주로 내시경 수술에 사용된다. 헤드 엔드의 매니퓰레이터는 주로 분리 플라이어, 절단 플라이어, 결찰 플라이어 등으로 로봇과 일체화되어 있으며 종류가 비교적 적다. 로봇의 설계 및 개발에서는 로봇 팔과 매니퓰레이터가 전체적으로 개발됩니다. 혈관내 중재술은 수술자가 가이드 와이어, 카테터, 풍선 및 스텐트와 같은 일련의 혈관 내 장치를 조작하여 수행됩니다. 심혈관, 뇌혈관, 말초혈관, 대동맥, 종양혈관 등을 포함한 광범위한 외과적 치료. 수백 개의 가이드와이어, 카테터, 풍선, 치료용 스텐트가 있으며 두께, 길이, 부드러움 및 경도가 다릅니다. 로봇용 관내 장치만 개발하면 적용이 제한된다. 따라서, 모든 혈관내 수술 단계를 완료하고 다양한 혈관내 중재술 수술에 적용할 수 있다는 목표를 달성하기 위해서는 이러한 상용화된 혈관내 장치를 조작할 수 있는 혈관내 중재술 로봇이 개발되어야 임상 및 시장 수요에 부응할 수 있습니다. 요구 사항이 필요합니다.
2. 로봇팔의 차이점 : 수술용 로봇은 흉강, 복강, 골반에서 동작하며 로봇팔은 전후좌우 공간에서 자유롭게 움직인다. 로봇 팔이 설계되었습니다. 높은 수준의 요구 사항과 많은 기계적 조인트. 혈관내 중재술 로봇의 디자인 컨셉은 다릅니다. 오퍼레이터를 이용하여 매니퓰레이터를 제어하고 매니퓰레이터가 혈관강 내에서 1~3m 길이와 굵기가 다른 가이드 와이어, 카테터, 풍선, 스텐트를 제어하여 전진, 후퇴 및 회전합니다. 그 작용의 방향성은 비교적 단순하지만 거리는 길다. 따라서 로봇 팔에는 “트랙” 기능이 필요하며 다양한 두께의 관내 장치를 고정할 수 있습니다.
혈관 내 중재 수술 로봇의 연구 개발을 위한 새로운 아이디어
성공적으로 널리 사용될 수 있는 혈관내 중재 로봇은 다음 요구 사항을 충족해야 합니다.
대부분의 상용화된 혈관 내 중재 장치에 적용 가능합니다.
가이드 와이어, 카테터 및 시스의 전진, 후퇴 및 회전, 풍선의 전진, 후퇴 및 후퇴, 스텐트 전달 및 해제를 포함한 대부분의 외과적 동작을 완료할 수 있습니다.
심혈관, 뇌혈관, 말초혈관, 대동맥, 종양혈관 및 기타 유형의 혈관내 중재술을 포함한 일반;
특정 포스 터치 및 시각적 피드백 기능이 있습니다.
일부 작업의 반자동 기능;
특정 탐색 기능이 있습니다. 위의 기능을 가지려면 로봇 설계를 혁신하고 독창적인 설계 아이디어와 응용 프로그램 병목 현상을 깨야 합니다.
개방형 디자인을 채택하고 인간 손의 그립 기능을 시뮬레이션하기 위해 로봇의 “손”이 필요한 대부분의 상용화된 혈관내 중재술 장치에 적용할 수 있습니다. 파지 범위는 0.014” ~ 24F이며 원래 닫혀 있는 동안 로봇의 바퀴형 디자인을 달성하기가 어렵습니다. 대부분의 수술 작업을 완료하려면 로봇의 “손”이 손재주가 있어야 합니다. 회전 기능은 인간 손의 “비틀림”과 “회전”을 모방하지만 동시에 로봇의 “팔”은 가이드 레일 유형의 앞으로 밀기 및 뒤로 당기기를 수행할 수 있습니다. 인간의 팔, 그리고 움직임은 유연하게 겹쳐지고 변환되어야 합니다.위의 요구 사항이 충족되면 다양한 수술의 동작과 도구가 유사하기 때문에 다양한 혈관 내 중재술의 일반적인 적용을 완료할 수 있습니다.
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